Um robô aquático que recolhe lixo flutuante em rios, lagoas e baías, e uma simulação interativa para você ver, comandar e entender como ele funciona.
Garrafas, sacolas, latas e embalagens que ficam boiando na água poluem, ferem animais e entopem canais. Grande parte do lixo que chega ao mar passa antes por rios e córregos urbanos. Tirar esse lixo à mão é cansativo, perigoso e pouco constante.
O Thalassa é um robô em forma de catamarã (dois cascos lado a lado) que trabalha sozinho ou guiado por uma pessoa. Ele identifica o lixo na superfície, o recolhe com uma esteira, guarda numa cesta e volta a uma base para descarregar e recarregar a bateria.
Ele foi pensado para recolher resíduos sólidos que flutuam: garrafas PET, sacolas, latas, copos e embalagens. Não resolve lixo que afundou nem os microplásticos, e é por isso que funciona como parte de uma solução maior, junto com educação e prevenção.
A energia vem de uma bateria segura (LiFePO4), ajudada por um painel solar. A eletrônica fica numa caixa vedada contra água.
O simulador mostra o robô trabalhando numa área de água vista de cima. Você pode:
É uma simulação simplificada: ela representa o comportamento do robô, mas não calcula correnteza, vento nem ondas reais. Serve para entender e demonstrar a ideia, e não para dimensionar o equipamento final.
Escala: o robô tem cerca de 90 cm e anda de 0,4 a 1,6 m/s, como um robô pequeno de verdade. Carregar a bateria de verdade leva cerca de uma hora e ela dura horas em trabalho, então o simulador acelera a bateria (×60 por padrão). Para ver em tempo real, escolha “Bateria: tempo real”.
Estimativa para construir uma unidade de demonstração, em reais. São valores aproximados, que variam conforme fornecedor, cidade e época. Confirme os preços antes de comprar.
| Item | Estimativa (R$) |
|---|---|
| Controladora ESP32, câmera e módulos | 120 a 200 |
| GPS, bússola e sensores | 100 a 180 |
| Drivers de motor e eletrônica de potência | 80 a 150 |
| Dois propulsores aquáticos | 300 a 700 |
| Motor da esteira e engrenagens | 120 a 250 |
| Bateria LiFePO4 e carregador | 700 a 1.100 |
| Painel solar e controlador de carga | 200 a 350 |
| Caixa estanque e vedação | 200 a 350 |
| Cascos e flutuadores | 200 a 400 |
| Estrutura de alumínio ou PVC | 250 a 450 |
| Esteira, garras e cesta | 200 a 400 |
| Cabos, conectores e parafusos inox | 150 a 250 |
| Total aproximado | 2.600 a 4.800 |
Depois de pronto, o custo de operação tende a ser baixo: o sol ajuda na energia e o gasto principal é a manutenção (limpeza, vedações e troca de peças). Não está incluído o tempo de montagem nem o de testes.
Como o robô é montado, como as peças conversam entre si e como o programa decide o que fazer. Os valores são de referência para um protótipo educacional.
O Thalassa é formado por quatro blocos que trabalham juntos:
Vista de cima (esquema simplificado). Medidas de referência: cerca de 90 cm de comprimento, 70 cm de largura e 12 a 18 kg com tudo montado.
São dois cascos de tubo de PVC de 150 mm (ou flutuadores de polietileno), cada um com cerca de 16 litros de volume, fechados nas pontas e testados contra vazamento. Uma regra prática: o robô deve flutuar com no máximo metade do casco dentro da água. Isso significa que o volume dos cascos, em litros, precisa ser pelo menos o dobro do peso do robô, em quilos. Aqui, 32 litros para 15 kg.
As peças mais pesadas (bateria e motores) ficam baixas e no centro. Isso mantém o robô estável e evita que ele vire com a cesta cheia.
A esteira tem cerca de 30 cm de largura, é inclinada (uns 30 a 40 graus) e leva garras de poliuretano a cada 8 ou 10 cm. Um motor de 12 V com redução a move devagar e com força. Uma grade na frente barra galhos e objetos grandes demais. A cesta de tela comporta de 20 a 30 litros e deixa a água escorrer, então o robô não fica pesado só com água.
Dois propulsores de 12 V ficam atrás, sem leme. Para virar, o programa dá mais força a um do que ao outro. Para girar no lugar, um vai para frente e o outro para trás.
A caixa estanque (IP67) tem tampa com anel de borracha, prensa‑cabos em todas as passagens de fios e uma entrada de cabos selada com cola de poliuretano. Dentro ficam um sachê de sílica gel e um sensor de umidade: se entrar água, ele dispara o alarme. As peças ficam presas acima do fundo da caixa, e a placa recebe verniz protetor.
O Wi‑Fi da ESP32 alcança algumas dezenas de metros, e o alcance real depende do local. Em áreas maiores, usa‑se um módulo de rádio de longo alcance (LoRa) ou rede 4G. A antena vai no ponto mais alto do robô.
Uma plataforma na margem, com guia em forma de funil para o robô encostar no lugar certo, carregador com contatos protegidos e três lixeiras separadas por material: plástico, metal e misto. É o ponto onde o robô volta sempre que precisa descarregar ou recarregar.
O software tem três camadas:
O programa repete esta sequência cerca de 20 vezes por segundo:
O programa compara o rumo atual (da bússola) com a direção do alvo. A diferença vira o quanto ele deve virar. Depois combina “avançar” e “virar” em força para cada propulsor: o esquerdo recebe avanço mais metade da curva, o direito recebe avanço menos metade da curva. Quando está perto do alvo, o robô reduz a velocidade para não passar direto. É exatamente essa lógica que o simulador usa.
Cada evento (item detectado, recolhido, volta à base, alerta) é gravado com a hora e a posição num cartão SD e enviado ao painel. Com isso dá para saber quanto lixo, de que tipo e em que trecho foi retirado.
| No simulador | No robô real |
|---|---|
| O lixo aparece por clique ou automaticamente. | A câmera precisa reconhecer o lixo na imagem. |
| O robô sabe sua posição exata. | O GPS erra alguns metros e a bússola precisa de calibração. |
| A água é calma. | Vento, correnteza e ondas empurram o robô, que corrige o tempo todo. |
| A esteira pega o item que chega à frente. | Depende do alinhamento, da velocidade e do formato do lixo. |
| A bateria cai de forma regular. | O consumo varia com a carga, o vento e a temperatura. |
| Telemetria e registro são imediatos. | Dependem do sinal de Wi‑Fi ou 4G. |
Você está no comando: guie o robô, solte lixo onde quiser, mande-o voltar à base e acompanhe tudo no registro. Ative “Informe-me” e clique no robô, no lixo, na água ou na base para aprender como cada parte funciona.
Comandos: com “Mover robô”, clique na água para marcar o destino. Com “Soltar lixo”, clique onde o resíduo deve aparecer. No teclado, use as setas (ou W A S D) para pilotar. No modo automático o robô procura sozinho o lixo mais próximo; no manual, só obedece a você.